本发明公开了清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质，应用于机器人技术领域。通过采用当所述清洁机器人到达目标位置时，获取待清理空间对应的图像信息；识别所述图像信息中的餐具，并根据所述餐具中的食物在所述图像信息中的占比确定所述餐具上的食物残留度；在所述食物残留度小于预设食物残留阈值时，根据所述图像信息确定在所述待清理空间是否存在用餐者；在所述待清理空间存在用餐者时，回收所述餐具的技术方案，解决了餐具误回收的问题，通过本申请的技术方案减少清洁机器人的错误操作。