机器人沿边控制方法、装置、机器人及存储介质
公开
摘要
本发明公开一种机器人沿边控制方法，方法包括：获取机器人顶部三角测距雷达的第一采集数据，获取机器人前方两个线激光和沿边侧一个线激光的第二采集数据；根据机器人当前时刻的速度信息将第一采集数据和第二采集数据分别转换到机器人当前位姿坐标系下对应的第一预测数据和第二预测数据；利用第一预测数据和第二预测数据控制机器人沿边。多路线激光+三角测距雷达可以实现优势互补，三角测距雷达对强光、高反、黑色物体表面，表现比线激光强，但三角测距雷达会缺失扫描平面下的障碍物，而线激光却能发现线激光到地面之间的障碍物。通过将线激光和三角测距雷达的数据转到机器人当前位姿坐标系下，以确保障碍物检测更加实时、准确、鲁棒。
基本信息
专利标题 ：
机器人沿边控制方法、装置、机器人及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114625135A
申请号 ：
CN202210232325.7
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-03-09
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
覃健洲邵林王凯范泽宣
申请人 ：
美智纵横科技有限责任公司
申请人地址 ：
江苏省苏州市相城经济开发区漕湖大道39号
代理机构 ：
北京辰权知识产权代理有限公司
代理人 ：
付婧
优先权 ：
CN202210232325.7
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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