一种基于直线折角路径的自动避障方法和系统
实质审查的生效
摘要
本发明提出一种基于直线折角路径的自动避障方法和系统。方法包括:步骤S1、获取活动区域中的源矩形表示、目标矩形表示、障碍物矩形表示以及目标矩形表示上的目标点;步骤S2、构建源矩形框在上、下、左、右四个方向的M个通道,以执行第一层遍历;步骤S3、生成从源矩形表示的中心点到目标点的直角折线路径,并结束步骤。在第一层遍历未命中目标点的情况下,方法还包括:步骤S4、执行下一层遍历,并以下一层遍历作为当前层遍历,将在当前层遍历的前一层遍历中构建的各个通道作为当前层遍历的父通道,构建父通道的子通道;步骤S5、在当前层遍历未命中目标点的情况下,跳至步骤S4,重复执行步骤S4直到命中目标点,跳至步骤S3。
基本信息
专利标题 :
一种基于直线折角路径的自动避障方法和系统
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114373030A
申请号 :
CN202111555066.3
公开(公告)日 :
2022-04-19
申请日 :
2021-12-17
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
李海宝陈建江于红艳叶鹏云李紫雄
申请人 :
北京机电工程研究所
申请人地址 :
北京市丰台区云岗北里40号院
代理机构 :
中国和平利用军工技术协会专利中心
代理人 :
刘光德
优先权 :
CN202111555066.3
主分类号 :
G06T11/20
IPC分类号 :
G06T11/20
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算;推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T11/00
2D图像的生成
G06T11/20
根据基本元素绘图,例如:直线或圆
法律状态
2022-05-06 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 11/20
申请日 : 20211217
申请日 : 20211217
2022-04-19 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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