本发明公开了一种机器人机械臂用抓取装置，其结构包括安装座、转动座、支撑臂、联动板、抓取机构，转动座安装于安装座外侧，支撑臂固定于转动座外侧，联动板嵌入安装于支撑臂之间，抓取机构安装于联动板之间，抓取机构包括液压缸、活动盘、卡爪结构、安装槽，活动盘水平安装于液压缸下端，卡爪结构安装于活动盘下端，安装槽嵌入于液压缸内侧，本发明在活动盘内侧设置了卡爪结构，使限位板与三棱锥结构物品外侧完全贴合，使其与三棱锥结构物品外侧进行充分的适应，防止在抓取时发生滑动；在适应板下端设置了托底结构，使其可直接穿入三棱锥结构物品的底部进行支撑抓取，形成环绕的定位限制，防止发生滑动，更好的进行物品的抓取。