本申请公开了一种服务机器人，服务机器人包括存储器、处理器、相机和机器人手爪，机器人手爪包括相连的关节及连杆，通过调整关节内的压力使关节弹性变形，进而改变连杆的位姿以实现抓取动作，处理器用于执行计算机可读指令时实现如下步骤：采集目标物体的图像，根据目标物体的图像确定物体信息；根据物体信息确定机器人手爪的抓取位姿，以获得机器人手爪处于抓取位姿时连杆的期望位姿；将连杆的期望位姿输入预测模型，获得预测模型输出的关节的期望压力，按照期望压力调整关节的压力，以将机器人手爪的位姿调整至抓取位姿。本申请能够提高机器人抓取物体的成功率。本申请还公开了一种机器人手爪控制方法、系统及存储介质，具有以上有益效果。