本实用新型提供了一种高适应性抓取装置及机器人自动上料系统，其中，该抓取装置包括抓取机构和连接机构，其中：连接机构的一端连接于机械臂的前端，另一端固定连接于抓取机构，以使抓取机构可随机械臂移动；抓取机构包括固定部和多个吸取部，多个吸取部均连接于固定部，各吸取部的前端的均设置有吸取件，吸取件可相对于固定部往复移动；吸取部可在抓取机构抓取目标物体时，根据目标物体的表面形状或障碍物位置来调整吸取件的探出位置，以贴合目标物体的表面形状或避开障碍物。该抓取装置的多个抓取件可以根据目标物体的表面形状及障碍物的位置，独立进行调节，从而有效避开障碍物及适应目标物体的表面形状，进而有效提升该抓取装置的抓取成功率。